Die Distriktgemeinde Palca liegt in der Provinz Tarma in den peruanischen Ost-Anden auf einer Höhe von 2.700 m über NN. 1978 gründete sich der Palca-Kreis, um sich in Freundschaft und Solidarität mit dem peruanischen Ort Palca zu verbinden. Die langjährige engagierte Partnerschaftsarbeit, die in der Katholischen Kirchengemeinde St. Ursula begründet wurde, fand in der gesamten Stadt eine breite Unterstützung. Dieses bürgerschaftliche Engagement, u. a. ausgezeichnet mit dem Landespreis kommunaler Bürgeraktionen, wurde mit einer offiziellen Städtepartnerschaft zwischen Rheinstetten und Palca im Jahr 1997 besiegelt.
Im Februar 2003 wurde mit einem eindrucksvollen Festakt „25 Jahre Freundschaft zwischen Rheinstetten und Palca“ gefeiert. Der Festakt vereinte in der Festhalle im Stadtteil Neuburgweier gleich fünf Nationen: Zu Ehren der Jubilare kamen Gäste aus Vecsés in Ungarn, aus Navarrenx in Frankreich sowie aus Sádaba in Spanien, das mit Navarrenx verbunden ist.
Im Jahr 2008 konnte auf 30 Jahre freundschaftliche Verbundenheit zwischen Palca und Rheinstetten zurückgeblickt werden. Anlässlich des Jubiläums reiste eine Rheinstettener Delegation für eine Woche nach Palca. Neben den Feierlichkeiten fanden in dieser Zeit zahlreiche Begegnungen mit den Menschen von Palca statt. Auf Einladung des Palca-Kreises, der Stadt Rheinstetten und der Pfarrgemeinde St. Ursula fand ein Gegenbesuch einer Delegation aus Palca statt. In den drei Wochen des Besuches konnten die Mitglieder der Delegation und der mitgereiste neue Bürgermeister von Palca, Daniel Ameri Santos, das Leben in Rheinstetten kennenlernen. Auf Initiative der Gemeinde Palca präsentierte der mitgereiste Künstler Walter Carreno in einer Ausstellung seine Werke. Der Empfang der Stadt Rheinstetten für die Gäste endete mit der feierlichen Pflanzung eines Partnerschaftsbaumes bei der St. Ursula Kirche.
Am 31.12.2010 wurde der neue Bürgermeister von Palca, Leon Dionisio Huaynates Torres, in sein Amt eingeführt. Gäste aus Rheinstetten waren zu den Feierlichkeiten eingeladen und übergaben Ehrenzeichen.
2017 feierte Rheinstetten das 20-jährige Bestehen der offiziellen Städtepartnerschaft mit einem Festakt, dem Eintrag ins Goldene Buch der Stadt Rheinstetten und dem Besuch einer Delegation aus Palca. Das Museum zeigte die Sonderausstellung "Von Rheinstetten nach Palca/Peru - eine Reise zum Staunen". In diesem Sinne reiste im Herbst 2018 eine Delegation der Stadt sowie Pfarrer Reinhart Fritz und Mitglieder des Palca-Kreises in die Partnerstadt, um auch dort die langjährig bestehende Freundschaft zu feiern.
Der Palca-Kreis pflegt die Partnerschaft im Alltag. Er hält Kontakt mit dem Comite de Amistad y Solidaridad in Palca und beteiligt sich an vielen Projekten in der Region. Durch das Notfallhilfekomitee werden Not leidende Familien mit Lebensmitteln und Sauerstoff versorgt.